Apparato, e relativo metodo, per il controllo delle vibrazioni di un braccio articolato

Il presente trovato è espresso e caratterizzato nelle rivendicazioni indipendenti. Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato o varianti dell’idea di soluzione principale. In accordo con il suddetto scopo, un apparato di controllo secondo il presente trovato, che supera i limiti della tecnica nota ed elimina i difetti in essa presenti, è utilizzato per il controllo e lo smorzamento delle vibrazioni di un braccio articolato, ad esempio utilizzato per il pompaggio di calcestruzzo. Il braccio articolato è costituito da una pluralità di segmenti imperniati tra loro in corrispondenza di proprie estremità di imperniamento, e da attuatori di azionamento cooperanti ciascuno con due dei suddetti segmenti per l’estensione e/o la ripiegatura del braccio articolato. Ciascuno degli attuatori di azionamento è collegato ad un circuito di azionamento per agire su un piano verticale definito sostanzialmente dai due segmenti del braccio a cui è associato.