RE.PUBLIC@POLIMI Research Publications at Politecnico di Milano
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EnglishA method is described for the control of the lateral movement of a terrestrial vehicle arranged to track a predetermined trajectory, particularly in an assisted driving or autonomous driving scenario, comprising: determining a lateral offset of the vehicle center of mass from the predetermined trajectory; determining a look-ahead error defined as a distance of a virtual look-ahead position of the vehicle center of mass from the predetermined trajectory; and controlling the steering angle of the vehicle so as to also minimize the lateral offset and the first derivative of said look-ahead error over time.
| Titolo: | Adaptive control method and system in a terrestrial vehicle for tracking a route, particularly in an autonomous driving scenario |
| Autori: | |
| Data di pubblicazione: | 2017 |
| Handle: | http://hdl.handle.net/11311/1066421 |
| Appare nelle tipologie: | 05.1 Brevetto |
File in questo prodotto:
| File | Descrizione | Tipologia | Licenza | |
|---|---|---|---|---|
| WO2018078606A1.pdf | Domanda di brevetto PCT | PDF editoriale | Accesso apertoVisualizza/Apri |
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