METODO E RELATIVO SISTEMA DI CONTROLLO AUTOMATICO PER IL CONFINAMENTO VIRTUALE DI UN VEICOLO ENTRO UN TRACCIATO

La presente invenzione riguarda un metodo (900; 1000) di confinamento automatico di un veicolo terrestre. Nelle forme di realizzazione della presente invenzione, il metodo (900; 1000) prevede che la centralina di controllo (30) esegua i seguenti passi. Definire (900) un insieme di punti di un tracciato entro cui il veicolo è libero di 10 muoversi, detto tracciato comprendendo almeno un margine che definisce un limite del tracciato che non deve essere valicato dal veicolo. Determinare (1001) una dinamica e una posizione del veicolo sulla base delle informazioni fornite da pluralità di sensori del veicolo. Calcolare (1005) una zona di intervento del tracciato in base alla posizione e alla dinamica attuali del veicolo, e alla posizione 15 dall’almeno un margine, l’area da evitare estendendosi tra l’almeno un margine del tracciato verso la posizione attuale del veicolo all’interno del tracciato. Determinare (1007) se il veicolo si trova almeno parzialmente nella zona di intervento. In caso affermativo, controllare (1013) almeno un attuatore del veicolo per modificare la dinamica del veicolo in modo da eseguire una manovra 20 di uscita che porta il veicolo all’esterno di detta zona di intervento. In particolare, calcolare (1005) una zona di intervento prevede di eseguire i seguenti passi. Calcolare (10055) una prima area di collisione sulla base della posizione e della dinamica attuali del veicolo, della posizione dall’almeno un margine e di una capacità di modificare la dinamica del veicolo del pilota agendo 25 su detto almeno un attuatore. Calcolare (10057) una seconda area di collisione sulla base della posizione e della dinamica attuali del veicolo, della posizione dall’almeno un margine e di una capacità di modificare la dinamica del veicolo della centralina su detto almeno un attuatore. La prima area di collisione e la seconda area di collisione corrispondono a regioni del tracciato entro le quali è 30 inevitabile un raggiungimento e/o un attraversamento di detto almeno un margine quando il veicolo che si sposta secondo la dinamica attuale è governato dal pilota o dalla centralina, rispettivamente. Infine, definire (10058) la zona di intervento come l’area risultante dalla differenza tra la prima area di collisione e la seconda area di collisione.